第十二届“挑战杯”大学生课外学术科技作品竞赛
-----基于水声遥控的超小型无缆水下机器人验证机
水下作业机械手的传统设计理念是利用大臂带动小臂配合腕关节，完成水下作业，这个结构的机械手很单薄，承载能力有限，而且灵活性不足。随着水下施工复杂度的增加，对水下机器人作业能力的要求越来越高。本作品采取将动力平台和机械手视为一个整体的新设计理念，依托动力平台的灵活性，而取消掉机械手的大臂，实现载体对水下作业更有效的支持。这样带来的好处在于，动力平台姿态灵活，适用于未来更加复杂的水下作业，比如水下焊接；同时增加水下机械手力臂的有效作业尺度，提高承载能力；仅增加4个动力电机，既降低机械手设计的复杂性，又节省成本。
